La primera aparición de una jeringa aparece en el siglo IX cuando el cirujano egipcio Ammar Ali al-Mawsili fabricó una usando un tubo de vidrio hueco aplicando succión con el objetivo de remover las cataratas de los ojos de un paciente.
Los primeros intentos de utilizar algo similar a una jeringa se realizaron en el siglo XVII cuando se intentó inocular medicamentos analgésicos justo en el lugar donde se localizaba el dolor.
El arquitecto y científico Inglés Sir Christopher Wren, conocido por el diseño de la Catedral de San Pablo en Londres, inspirado en la Basílica de San Pedro de Roma, en el año 1656, desarrolló la jeringa hipodérmica después de estar internado en un hospital sin poder ingerir alimento.
En 1809 el médico francés François Magendie demostró por primera vez que era posible introducir medicamentos a través de la piel y en 1836, otro médico francés, Lafargue, introdujo morfina bajo la piel mediante el empleo de una lanceta que se colocaba en posición casi horizontal.
En 1851 el cirujano Charles Pravaz de Lyon en Francia, diseño una jeringa hipodérmica en la que la dosificación se conseguía dando vueltas al eje de un pistón.
El inglés Williams Ferguson simplificó la jeringa y el fabricante Luer la industrializó. La jeringa facilitó el uso de la morfina y en la guerra civil de los Estados Unidos se utilizaba para cualquier tipo de dolor por lo que muchos soldados regresaron a sus casas adictos a la morfina, se calcula que la contienda creó más de un millón y medio de morfinómanos.
En el año 1950 el estadounidense Arthur Smith patentó una jeringa desechable y cuatro años después se creó la primera jeringa desechable que podía ser producida masivamente.