Si bien se desconoce en qué momento o quién creo los engranajes,a Arquímedes se suele catalogar como el primer inventor de los engranajes, dado que diseño un tornillo sin fin. Podemos encontrar menciones a este invento en las antiguas literaturas de civilizaciones como la China, Grecia, Turquía y Damasco, pero no dan mayores detalles sobre esto. El sistema de engranajes más antiguo que se conoce y del que aún se mantienen las piezas es el mecanismo de Anticitera, una calculadora astronómica creada entre los años 150 y 100 AC compuesta por 30 engranajes de bronce con dientes triangulares.
No se sabe cómo se difundió información acerca de los engranajes, los trabajos islámicos sobre astronomía y la mecánica pueden haber sido la primera fuente que permitió que se fabricaran calculadoras astronómicas. Leonardo Davinci (fallecido en 1519), dejó una serie de dibujos y esquemas de algunos engranajes que se siguen utilizando en la actualidad como el tipo helicoidal. Por su parte, Robert Willis fue considerado como uno de los primeros ingenieros mecánicos, dado que él fue el responsable de hacer la primera aplicación práctica de la epicicloide, al utilizar en la construcción de una serie de engranajes intercambiables. Para el año 1874, el norteamericano William Gleason creó la primera fresadora de engranajes cónicos y gracias al involucramiento de todos sus hijos, pudo crear la empresa Gleason Works, ubicada en Rochester (Nueva York, EE. UU.), convirtiéndose en uno de los fabricantes de máquinas herramientas más importantes del mundo. Algunos años más tarde, el inventor alemán Robert Hermann Pfauter, inventó y patentó una máquina universal de dentar engranajes rectos y helicoidales por fresa madre. A partir de este invento, pudo realizar diversos inventos y aplicaciones acerca del mecanizado de engranajes, luego fundó la empresa Pfauter Company que, con el paso de los años, pasó a ser una empresa multinacional fabricante de todo tipo de máquinas-herramientas.
A inicios de los años 1900, el ingeniero y empresario alemán Friedrich Wilhelm Lorenz se dedicó a desarrollar una maquinaria y equipos de mecanizado de engranajes y, llegando el año 1906, fabricó una talladora de engranajes que tenía la capacidad de mecanizar los dientes de una rueda de 6 m de diámetro, módulo 100 y una longitud del dentado de 1,5 m.
Ya terminando el siglo XIX, coincidiendo con la época dorada del desarrollo de los engranajes, el inventor y fundador de la empresa Fellows Gear Shaper Company, Edwin R. Fellows, creó un nuevo método para mecanizar tornillos sin la necesidad de emplear glóbicos, como los que se colocaban en las cajas de dirección de los vehículos antes de que fuesen hidráulicas.
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